В период феодальной раздробленности великие и удельные князья имели свои военные отряды, состоявшие из зависимого населения их вотчин (главным образом дворовой челяди). Во главе этих отрядов стояли бояре и слуги вольные. Крестьяне несли «по-сошную повинность», выставляя определённое количество ратников с «сохи» (единицы податного обложения). Военную службу несло и торгово-ремесленное население городов. Служба бояр и «слуг вольных» в период феодальной раздробленности считалась добровольной. Они сохраняли право «отказаться» от князя.

В связи с объединением русских земель вокруг Москвы к концу XV в. московские князья стали брать с бояр «присяжные» записи с обязательством о «неотъезде» и «верности». С укреплением Московского княжества происходили изменения и в организации вооружённых сил. Ряды московского боярства пополнялись боярами из других русских княжеств, «служебными» князьями из числа бывших удельных князей, потерявших самостоятельность, выходцами из Литвы и т. д. Многие князья являлись на службу к московскому великому князю со своими военными отрядами. Вместе с тем увеличивалась численность городского и крестьянского ополчения. С упразднением должности тысяцкого оно было окончательно подчинено великокняжеской власти. Это усиливало обороноспособность государства и способствовало централизации в управлении и командовании войском.

Банк Тинькофф

С образованием к 80-м годам XV в. Русского централизованного государства произошло дальнейшее укрепление вооружённых сил. Ряды служилого дворянства формировались из бывших слуг вольных великокняжеского «двора», а также «дворов» ранее самостоятельных князей и боярских «послужильцев» (военных слуг из числа холопов). Получила развитие поместная система — система наделения землей служилых людей. С течением времени улучшилась техника военного дела. В конце XIV в. в Московском княжестве впервые появилось огнестрельное оружие (нугаки). Позднее оно стало известно и в других княжествах. Артиллерия сначала применялась при обороне и осаде городов, а затем и во время полевых военных действий.

В связи с процессом государственной централизации происходило укрепление и органов финансового управления. Податные привилегии крупных феодалов были урезаны. Княжеские дворцовые земли выделились в особую систему управления. В связи с этим некоторые барщинные работы, которые выполнялись в княжеском хозяйстве крестьянами, принадлежавшими землевладельцам разных категорий (светским и духовным), были заменены денежными повинностями. Организация податного обложения требовала периодических переписей тяглого населения. С образованием централизованного государства переписи получили характер систематически проводимого государственного мероприятия, причём писцовые книги становились документами, удостоверявшими права землевладельцев на феодальные владения и зависимых крестьян.